⊙北斗星通电力巡线无人机LiDAR解决方案电力巡线无人机LiDAR解决方案北京北斗星通导航技术股份有限公司二0一五年七月1/25⊙北斗星通电力巡线无人机LiDAR解决方案1.前言由于国内电网不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速，而且很多的输电线路分布在崇山峻岭之中，为了日常电力线的维护，更新电力台账数据，防止电力事故的发生等工作，需要对电力线进行日常巡查的巡查工作。目前，电力巡线的主要工作内容主要由电力工人翻山越岭，通过人工的方式对现有电力线进行巡查。工作辛苦，劳动量大。利用无人机搭载激光雷达系统进行电力巡线是一项先进的技术手段。采用该项技术进行电力巡线，不仅在工作效率上可以大幅度提高，也能大大的减少野外工作，降低了巡线成本。2.系统组成及工作原理2.1系统组成整个系统由地面基站、无人机DAR及配套软件三个部分组成，巡线机器人上搭载三维激光扫描仪、POS系统、控制器等设备。整套系统设备列表如下：产品型号备注无无人机八旋翼1个人机POSMEMS1个移激光雷达Velodyne1个动双天线接收机GPS+GLONASS1个，与POS组合进行双天端线GNSS/NS组合导航解算GNSS天线航空型天线2个相机索尼微单1个2/25⊙北斗星通电力巡线无人机LiDAR解决方案供电锂电池基基准站接收机存储型多系统多频1个接收机基准站天线测量型天线1个站基站附件三脚架、水平基座1套软GNSS/INS事后处理Inertial Explorer基于点云的POS数据预处理软件件点云处理软件LiDAR 360点云预处理模块、基于LiDAR电力巡线处理模块2.2工作原理电力巡线无人机DAR通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，灰复电力线的沿线地表形态、地表附着物（建筑、树木等)、线路杆塔三维位置和模型等。此方案可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现其中的异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。该方案收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能纯网方案结合效果更好。电力巡线无人机LiDAR激光雷达测量系统具有传统的影像所不具备的优势，是对传统巡线方式的有效、必3/25